本发明属于环境感知技术领域，旨在解决多传感器数据融合时存在的时空同步性不足问题。通过构建点云畸变校正模块、传感器时间对齐模块、动态目标感知模块和多地图融合模块，有效提升点云与图像的空间配准精度，提高动态场景的地图构建效果，使机器人能够准确识别和跟踪动态目标，增强其在复杂环境中的自主作业能力。