近日，广州小鹏汽车科技有限公司「双足机器人的控制方法、电子设备及存储介质」专利获授权。该方法包括：接收到迈步指令后获取双足机器人迈步轨迹。基于机身当前质心位置和支撑脚当前位置控制机身沿第一方向移动得第一移动位置。基于迈步轨迹和第一移动位置控制机身沿第二方向移动得第二移动位置，解决了相关技术中对双足机器人控制效果较差的问题。