智元机器人关联公司上海智元新创技术有限公司近日公布了一项名为「机器人的运动控制模型的训练方法及程序产品」的专利。该方法通过获取机器人执行足部动作时的实际接触序列和预期接触序列，结合相位变量和步态映射关系生成摆动激励值，并据此对运动控制模型进行参数迭代，从而提升对机器人控制的精度。